Nel punto più alto del paese svettano i ruderi della Rocca Aldobrandesca, eretta sui resti di precedenti fortificazioni. I suoi sviluppi architettonici scandiscono i secoli di storia del paese. Anche se la prima notizia scritta del castello risale al del 973 (come confermato da una indagine archeologica svolta dall'Università di Siena nel 1989) le origini dell'insediamento sono antecedenti, immediatamente successive al crollo dell'Impero Romano, quando le popolazioni costiere si trasferirono sulle zone collinari per motivi di sicurezza.
Nel corso del XIII° secolo la torre viene parzialmente scapitozzata (fino ai tre metri dal suolo) e ricostruita con basamento a scarpa per far fronte alle mutate esigenze difensive dell'epoca, sempre in pietra. Il consolidamento dell'egemonia Pisana sul territorio portò, a seguito delle mutate esigenze difensive e di gestione del territorio, a nuovi lavori di ampliamento della Rocca, iniziati nel 1308 come attesta un epigrafe posta sulla porta stessa. Al fronte nord della Torre viene addossata un vasto recinto trapezoidale, dotato di basamento a scarpa sui fronti est e ovest e due accessi sui quelli nord e ovest.
Anche l'abitato fu dotato di un circuito murario trapezoidale collegato alla Torre (la prima cerchia, poi ampliata), a cui fu addossato un Palazzo (il futuro Palazzo Comunale), che ne diveniva così il caposaldo posto al vertice settentrionale, in corrispondenza della porta di accesso.
La Rocca subì nel corso dei secoli vari interventi di rifacimento fino ad arrivare al suo abbandono, come struttura difensiva, nel 1600. Nel XIX° secolo viene adibita a civile abitazione con la costruzione di un edificio a tre piani all'interno del recinto.
Verso il 1950 la struttura fu definitivamente abbandonata e solo sul finire degli anni '80 è stata riacquistata dal Comune, restaurata e restituita al suo antico splendore. Oggi la rocca è esternamente visitabile liberamente, inserita in un parco pubblico.
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