Venne fatta costruire tra il 1367 e il 1371 per volere del successore del cardinale Egidio Alvares de Albornoz, il cardinale Angelico Grimoard. La rocca fu messa a dura prova nel 1375 durante l'assedio capeggiato da Antonio da Montefeltro e nei secoli successivi subì numerosi rimaneggiamenti che ne modificarono la struttura edilizia, che oggi si caratterizza per un impianto rettangolare munito di cortine scarpate continue, torri semicircolari e bastioni. Nel 1673 la rocca venne ceduta, assieme al campo attiguo, ai padri Carmelitani Scalzi del vicino convento. Oggi la Fortezza di Albornoz, che si erge nul punto più alto e panoramico di Urbino all'interno del Parco della Resistenza, si presenta in buono stato di conservazione grazie ad interventi di restauro iniziati nel 1967.
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